سامانه‌ی خودکار تولید نقشه‌ی معناییِ محیط براساس مدل سلسله‌مراتبی در ربات خودگردان با استفاده از اکتشاف مبتنی بر هیستوگرام

نویسندگان

  • امیر مبرهنی دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر - دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین توسی
  • حمیدرضا تقی راد دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر - دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین توسی
چکیده مقاله:

«نقشه‌ی معناییپانویس{s‌e‌m‌a‌n‌t‌i‌c m‌a‌p}» ابزاری مناسب برای ایجادِ تواناییِ استنتاج در ربات‌های خودگردان است. در این نوشتار سامانه‌یی یک‌پارچه و هوشمند برای تولید خودکار نقشه‌ی معناییِ سلسله‌مراتبی از محیط واقعی پیشنهاد شده است. در این سامانه، روشی نوین برای دسته‌بندی ویژگی‌های دیداری عمومی و محلیِ مناطقِ محیط معرفی شده است که مبتنی بر حافظه‌ی کوتاه‌مدت بوده و از آن به‌منظور مکان‌یابی معنایی ربات ــٓدر زمان واقعیپانویس{r‌e‌a‌l t‌i‌m‌e}ٓــ در فرایند تولید نقشه‌ی معنایی استفاده شده است. به‌منظور تولید نقشه‌ی معنایی از تمام بخش‌های محیط، واحد کنترلی در این سامانه از روشِ پیشنهادیِ کم‌پردازشی برای اکتشاف خودکارِ محیط بهره می‌گیرد. این واحد براساس هیستوگرام مناطق ناشناخته، مکان هدف آتی را تعیین و با تولید کوتاه‌ترین مسیر ایمن، ربات را به آن محل هدایت می‌کند. نتایج پیاده‌سازی سامانه‌ی پیشنهادی در یک محیط واقعی، بیان‌گر تولید نقشه‌ی معنایی از تمام بخش‌های محیط با صحت ۹۰ درصد است.

برای دانلود باید عضویت طلایی داشته باشید

برای دانلود متن کامل این مقاله و بیش از 32 میلیون مقاله دیگر ابتدا ثبت نام کنید

اگر عضو سایت هستید لطفا وارد حساب کاربری خود شوید

منابع مشابه

بررسی اثربخشی آموزشی مؤلفه های یادگیری خودگردان مبتنی بر مدل پینتریج، بر خودکار آمدی

این پژوهش با هدف هنجاریابی و بررسی ساختار عاملی مقیاس یادگیری خود تنظیمی به عنوان صلاحیت میان بر نامه ای در بین دانش آموزان دختر و پسر سال اول دبیرستان های دولتی شهرستان مشهد به اجرا در آمد. نمونه ای با حجم ۸۴۰ نفر از دانش آموزان، به روش نمونه گیری خوشه ای چند مرحله ای انتخاب و پرسشنامه مذکور که شامل ۵۲ سؤال و ۱۴ عامل بود با طیف لیکرتی در مقیاس چهار درجه ای در مورد آنها اجرا گردید و نهایتاً ۸۳۳ ...

متن کامل

اثر بربرین در تنظیم آستروسیتهای Gfap+ ناحیه هیپوکمپ موشهای صحرایی دیابتی شده با استرپتوزوتوسین

Background: Diabetes mellitus increases the risk of central nervous system (CNS) disorders such as stroke, seizures, dementia, and cognitive impairment. Berberine, a natural isoquinolne alkaloid, is reported to exhibit beneficial effect in various neurodegenerative and neuropsychiatric disorders. Moreover astrocytes are proving critical for normal CNS function, and alterations in their activity...

متن کامل

اثر بربرین در تنظیم آستروسیتهای Gfap+ ناحیه هیپوکمپ موشهای صحرایی دیابتی شده با استرپتوزوتوسین

Background: Diabetes mellitus increases the risk of central nervous system (CNS) disorders such as stroke, seizures, dementia, and cognitive impairment. Berberine, a natural isoquinolne alkaloid, is reported to exhibit beneficial effect in various neurodegenerative and neuropsychiatric disorders. Moreover astrocytes are proving critical for normal CNS function, and alterations in their activity...

متن کامل

بررسی اثربخشی آموزشی مؤلفه های یادگیری خودگردان مبتنی بر مدل پینتریج، بر خودکار آمدی

این پژوهش با هدف هنجاریابی و بررسی ساختار عاملی مقیاس یادگیری خود تنظیمی به عنوان صلاحیت میان بر نامه ای در بین دانش آموزان دختر و پسر سال اول دبیرستان های دولتی شهرستان مشهد به اجرا در آمد. نمونه ای با حجم ۸۴۰ نفر از دانش آموزان، به روش نمونه گیری خوشه ای چند مرحله ای انتخاب و پرسشنامه مذکور که شامل ۵۲ سؤال و ۱۴ عامل بود با طیف لیکرتی در مقیاس چهار درجه ای در مورد آنها اجرا گردید و نهایتاً ۸۳۳ ...

متن کامل

بهینه‌سازی خودکار کارایی نرم‌افزار مبتنی بر مدل با استفاده از MOPSO

مهندسی کارایی نرم‌افزار در فازهای اولیه تولید نرم‌افزار (مدل سازی)، کارایی و صرفه‌جویی در هزینه‌ها را به‌همراه دارد که هنوز به‌طور کامل خودکار نشده است. این مقاله یک روش بهینه‌سازی مبتنی بر الگوریتم چندهدفه پرندگان را برای جستجوی خودکار فضای طراحی ارائه می‌کند تا مقادیر بهینه تنظیمات سیستم را برای دستیابی به کارایی بیشتر، در اختیار قرار دهد. بدین منظور، مدل نرم‌افزار به مدل کارایی که مبتنی بر ش...

متن کامل

منابع من

با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید

ذخیره در منابع من قبلا به منابع من ذحیره شده

{@ msg_add @}


عنوان ژورنال

دوره دوره 3-30  شماره 1

صفحات  115- 124

تاریخ انتشار 2014-03-21

با دنبال کردن یک ژورنال هنگامی که شماره جدید این ژورنال منتشر می شود به شما از طریق ایمیل اطلاع داده می شود.

میزبانی شده توسط پلتفرم ابری doprax.com

copyright © 2015-2023